摘要： 摘自：http://www.cnblogs.com/siahekai/p/5840313.html 总体上分为以下步骤： 1 用 ros::CallbackQueue定义需要的回调队列； 2 将回调队列初始化进subscriber中。例如下面所示： 3 定义ros::AsyncSpinner，并初始 阅读全文