摘要：总结一下SLAM中关于非线性优化的知识。 先列出参考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol/article/det 阅读全文

摘要：补充SystemSetting和InitKeyFrame两个类的代码。实际上，由于是通过SystemSetting来读取的相机内参以及ORB特征参数，所以就可以将Tracking.cc中关于读取内参的部分替换掉了。 1. SystemSetting.h 2. SystemSetting.cc 3. 阅读全文

摘要：一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。 下面先是加载主函数Load的构成，关于SystemSetting类后面再说： 其过 阅读全文

摘要：一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载， 阅读全文

摘要：一、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧（包括地图点等信息），以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入一个新的 阅读全文