路游侠

摘要： 光度标定（Photometric Camera Calibration）是DSO（Direct Sparse Odometry）论文中比较特别的一部分。在直接法（direct method）中，由于姿态估计以图像的亮度值为出发点，亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性。因此，作者引入了光度标定的概念，利用精细的相机成像模型，标定成像过程中的光度参数，并用这些参数校正图像亮度值。 阅读全文