摘要：光度标定（Photometric Camera Calibration）是DSO（Direct Sparse Odometry）论文中比较特别的一部分。在直接法（direct method）中，由于姿态估计以图像的亮度值为出发点，亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性。因此，作者引入了光度标定的概念，利用精细的相机成像模型，标定成像过程中的光度参数，并用这些参数校正图像亮度值。 阅读全文

摘要：DBoW2库是University of Zaragoza里的Lopez等人开发的开源软件库。 由于在SLAM回环检测上的优异表现（特别是ORB-SLAM2），DBoW2库受到了广大SLAM爱好者的关注。本文希望通过深入解析DBoW2库及相关的DLoopDetector库，为读者后续使用这两个库提供参考。 阅读全文