ROS2学习之旅（20）——创建一个动作消息

本文用来自定义一个动作消息类型。

以下命令用来创建一个工作空间并建立一个功能包：

mkdir -p action_ws/src
cd action_ws/src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces

1.定义一个动作

按照以下格式定义.action文件：

# Request
---
# Result
---
# Feedback

动作定义由三个消息定义组成，它们之间用--分隔。

• 请求（request）消息从动作客户端发送到动作服务器，初始化一个新目标。

• 当目标完成时，结果（result）消息从动作服务器发送到动作客户端。

• 反馈（feedback）消息定期从动作服务器发送到动作客户端，其中包含关于目标的更新。

一个动作的实例通常被称为目标（goal）。

假设想要定义一个新的动作“Fibonacci”来计算Fibonacci序列。

在ROS 2包action_tutorials_interfaces中创建一个action目录:

cd action_tutorials_interfaces
mkdir action

在action目录中，创建一个名为Fibonacci.action的文件，内容如下:

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence

目标请求是想要计算的斐波那契数列的order，结果是最终的sequence，而反馈是到目前为止计算的partial_sequence。

2.编译动作文件

在代码中使用新的Fibonacci动作类型之前，必须将定义传递给rosidl。

这可以通过在action_tutorials_interfaces的CMakeLists.txt来实现，在ament_package()行之前，将以下几行添加到文件中：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/Fibonacci.action"
)

在package.xml文件中添加以下依赖：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

<depend>action_msgs</depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

注意：需要依赖于action_msgs，因为动作定义包括额外的元数据(例如目标id)。

现在可以编译包含Fibonacci动作定义的包：

# Change to the root of the workspace
cd ~/action_ws
# Build
colcon build

按照约定，动作类型将以它们的包名和单词action作为前缀。因此，当想引用新动作时，它的全名将是action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci。

可以用命令行工具检查动作文件是否成功构建：

# Source our workspace
# On Windows: call install/setup.bat
. install/setup.bash
# Check that our action definition exists
ros2 interface show action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci

此时，可以看到斐波那契动作的定义打印到屏幕上。

3.总结

在本文中，学习了动作定义的结构，还学习了如何使用CMakeLists.txt和package.xml正确地编译一个动作，以及如何验证动作是否编译成功。

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