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摘要： 四元数 一、四元数基础： 1、四元数q的定义：q = a + bi +cj + dk。其中a、b、c、d为实数。i、j、k是三个虚数单位（虚数单位的平方等于-1），+i代表在YZ平面内从Z轴正半轴向Y轴正半轴旋转；+j代表在XZ平面内从X正半轴向Z轴正半轴旋转；+k代表在YZ平面内从Y轴正半轴向X轴 阅读全文