摘要: 问题来源 今天看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件,发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件;同时发现,DBoW2的CMakeLists.txt并没有把TemplatedVocabulary.h的实现放入到libDBoW2.so之中 阅读全文
posted @ 2020-02-03 11:36 心田居士 阅读(564) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 问题来源 今天准备看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件,发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件;同时发现,DBoW2的CMakeLists.txt并没有把TemplatedVocabulary.h的实现放入到libDBoW2.so 阅读全文
posted @ 2020-02-03 11:35 心田居士 阅读(493) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大: evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt plot plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下 阅读全文
posted @ 2020-02-03 10:53 心田居士 阅读(3829) 评论(2) 推荐(0) 编辑