话说uCOS-II任务切换

　　经过一段时间的学习，对系统的任务切换算是有了那么一点点的认识吧，只所以写这篇文章，是因为我想对自己的一些见解做一个备忘，如果看到这篇文章的人，觉得我说的有什么不对，那么请指正，我会感激不尽的。其实这也是为什么很多系统选择开源的原因吧，希望搜集广大共同学习者的意见，大家共同提升。

　　首先说一下这个任务调度函数OS_Sched (void)吧，任务调度函数的的主要任务是找出优先级最高的任务，然后触发PendSV中断。而真正的任务任务切换，进行偷梁换柱就是在PendSV的中断函数里面完成的，在这个中断函数里面，主要进行任务的进栈和出栈，把CPU里面的寄存器内容换掉，即把事发当场的现场改变成要切换任务的现场，在中断进行返回的时候好让另外一个任务运行。这就是所谓的任务切换。。。

　　然后OS_Sched (void)函数主要被那些函数进行调用呢？在任务要给任务调度器开锁的时候会调用OS_Sched (void)，在时钟节拍中断服务函数中返回时也会调用OS_Sched (void)，还有在某个任务的执行过程中创建一个任务，OS_Sched (void)也会被调用，删除任务的时候也会调用OS_Sched (void)，改变任务优先级的时候，挂起任务，恢复任务等等，......,因为uCOS是一个实时的抢占式系统，总是执行最高优先级的任务，所以当要进行任务切换的时候，就会调用OS_Sched (void)。

　　还有一个问题是，在OSStart()中，启动多任务的时候，也触发了一个PendSV中断，那么这个是不是任务切换呢？在我的理解当中，我个人觉得，其实这也是一次任务切换。