文章分类 - 编程开发
摘要：当在一个函数中声明一个较大的局部数组变量时，程序可以编译通过，但运行时，老是进入hardfaulthandler，导致出现改问题的原因可能是栈溢出。因为局部变量是存放在栈区的，而全局变量在全局区(静态区)，如果栈区较小，会产生溢出。解决这种问题的方法：方法1：启动文件里面对栈的大小有固定的值。函数里
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摘要：背景描述：最近在一个qt项目中，数据传输部分多次使用了memcpy，程序编译没有一个警告或报错，但是一运行起来就不稳定了，有时甚至不能运行起来，有时跑起来能传输几条数据，有时又能接收到几十条数据，但最终程序都会异常crashed！！甚是恼火！排除问题找了半天，野指针，数组越界，内存泄露都认真检查了几
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摘要：知识点一：memcpy拷贝的是字节！！字节！！字节！！重要的事情说三遍。 memcpy拷贝的是字节，网友的踩的坑 知识点二：char *a="abcde"这种写法数据在常量静态区，常量区写入非法，下面的代码执行到memcpy就会崩溃 char *a="abcde"; char *b="12345";
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摘要：memcpy作为一个很简单的库函数，实现了内存的拷贝。不过这个函数功能虽然简单，要实现一个高效的memcpy函数还是很有难度的，这里对其优化问题做一简单讨论。 基本实现 最简单的memcpy函数实现如下： 123456789 void * memcpy1(void * dest, const voi
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摘要：我认为你有三四个选择（给予或接受）。 第一种选择是为memcpy. 这是我在我的职权范围内对代码的要求，并且我会定期对其进行审核。我还要求验证所有参数，并断言所有参数。 断言创建自调试代码。我希望开发人员编写代码；而且我不希望他们浪费时间调试。所以我要求他们编写可以自行调试的代码。ASSERT 还可
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摘要：今天遇到了一个问题，在程序运行到某处总会报访问到错误的地址的错误，而且每次报错的堆栈还都不一样，排查了一段时间，发现是memcpy这里出了错 char *d = new char[data.size() * 4]; memset(d, 0, data.size() * 4); memcpy(d,te
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摘要：1. 常规位式算法 1.1 位式控制系统基本思想 位式控制系统基本结构图如下： 以温度为例说明二位式控制系统。 期待温度SV与实际温度PV比较： 期待温度SV是期望达到的目标温度，实际温度PV是通过温度传感器测量得到的当前温度值。将实际温度PV与期待温度SV进行比较，得到误差信号，表示实际温度与设定
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摘要：前言本文以自己的学习过程总结而来，将自己的经验写出来以供大家一起学习，如有错误请多指教 一、PID是什么？PID就是比例、积分、微分，PID算法可以说是在自动控制原理中比较经典的一套算法，在现实生活中应用比较广泛。 二、PID原理常规的模拟 PID 控制系统原理框图如下图所示： 从上图可以发现，这是
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摘要：文章目录 图文详解PID调参 一、什么是PID 1. 比例系数 2. 积分系数 3. 微分系数 二、PID调节方式 1.PI系统调节 2.PD系统调节 3.PID系统调节 图文详解PID调参 读完本篇文章你的收获 PID三个参数基本概念 了解如何调节PID 认识一个经常咕咕咕的博主 先上效果图 一、
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摘要：从0编写一份PID控制代码一、前言上一章节我分享了控制算法PID的基本概念，以及调参方式，相信大家对PID有了一个基本的了解，这一章我分享一下现在我使用的PID算法代码（代码是大疆工程师写的PID代码模板，写的非常棒），结合原理分析，让大家对其有一个更加深刻的理解，并且知道如何写PID算法上一节文章
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摘要：【目录】（由目录看更新进度） 1.二位式控制器 2.PID控制器 -2.1.理论分析 --（1）比例项 --（2）积分项 --（3）微分项 --（4）比例积分微分控制 --（5）数学模型中Sk、Dk的确定 --（6）PID数学模型 -2.2 位置PID控制器代码 1、二位式控制器 Sv：用户设定值（
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摘要：目录（后面会继续更，注意目录改动） 1.为什么P过小时系统会有静差？ 2.为什么Kp过大时系统会超调、震荡？ 3.为什么积分项可以消除稳态误差？ 4.为什么微分项可以抑制震荡、限制超调、以及可以作为超前控制系统的主要输出？ 5.PID整定口诀 1.为什么P过小时系统会有静差？ 举个例子，假如一个温度
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摘要：方法/步骤1: 首先给大家简单介绍一下PID PID就是通过系统误差利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。不同厂家的公式稍有不同，但是基本上都离不开三个参数：比例、积分时间、微分时间。 方法/步骤4: 积分 积分作用是依据偏差是否存在来动作的，在系统中起着消除余差的作用。在调节时可以先设定一个
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摘要：PID整定即PID参数整定。对PID控制器的比例、积分、微分三部分参数进行整定，必须兼顾动态和静态的性能指标要求，合理地选取Kp、Ti、Td三个参数，才能获得良好的控制效果。 PID参数的选取与被控对象和工艺特性关系重大，工程上有许多种PID参数整定方法，它们适用于不同的工艺和对象。本文将采用经验试
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摘要：1.1 概述 比例（Proportion）积分（Integral）微分（Differential）控制器（PID控制器或三项控制器）是一种采用反馈的控制回路机制，广泛应用于工业控制系统和需要连续调制控制的各种其他应用。 PID控制器连续计算误差值 e(t) 作为所需设定点(SP) 和测量过程变量(P
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摘要：02自动控制系统 在直流有刷电机的基础驱动中，如果电机负载不变，我们只要设置固定的占空比（电压），电机的速度就会稳定在目标范围。 然而，在实际的应用中，负载可能会发生变化，此时如果还是输出固定的电压，电机的速度就偏离目标范围了，为了解决这个问题，我们需要引入自动控制系统中的闭环控制。接下来我们开始学
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摘要：网上关于PID算法的文章很多，但是感觉有必要自己再进行一次总结，抽丝剥茧地重新认识了一下PID； 1 前言 2 开环控制 3 闭环控制 4 PID 4.1 系统架构 4.2 理论基础 4.3 离散化 4.4 伪算法 5 C++实现 6 总结 1 前言 控制系统通常根据有没有反馈会分为开环系统和闭环系
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摘要：目录 1、PID算法概念 2、PID算法参数调试 1、PID算法概念PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。 之前做过循迹车项目，简单循迹摇摆幅度较
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摘要：目录前言一、PID算法简介1.1 比例环节（ Proportion）1.2 积分环节（Integral）1.3 微分环节（Differential）二、PID算法离散公式2.1 位置式 PID 公式（或全量式 PID 公式）2.2 增量式 PID 公式2.3 两种公式的不同点2.4 两种公式的优缺点
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摘要：1. 常规位式算法 1.1 位式控制系统基本思想 位式控制系统基本结构图如下： 以温度为例说明二位式控制系统。 期待温度SV与实际温度PV比较： 期待温度SV是期望达到的目标温度，实际温度PV是通过温度传感器测量得到的当前温度值。将实际温度PV与期待温度SV进行比较，得到误差信号，表示实际温度与设定
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