摘要： 梯度： 之前前言里的边界检测能检测到很多边界，不仅是道路线的还包括了各种景物，车，路标等干扰因素。 但是我们知道我们要找的道路线应该是相对比较垂直于路面的，所以我们可以把找到的线和图片的x轴和y轴再计算梯度。 索贝尔算子（Sobel Operator）： 两个大于等于3并且大小为奇数的方形矩阵，用和 阅读全文