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摘要： 参考 从零开始学习「张氏相机标定法」（二）单应矩阵 单应性在计算机视觉领域是一个非常重要的概念，它在图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域有非常重要的作用。 hconcat() 将图像水平拼合起来 阅读全文

摘要： solvePnP() 通过给定的3D-2D对应点对，相机矩阵cameraMatrix,畸变系数distCoeffs计算物体姿态。 solvePnPRansac() 使用RANSAC方法计算姿态 阅读全文

摘要： 参考：张正友相机标定程序实现 相机标定目的：建立相机成像几何模型（获取相机内外参）并矫正透镜畸变。 世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系 其中，相机坐标系的Z轴与光轴重合，且垂直于图像坐标系平面并通过图像坐标系的原点，相机坐标系与图像坐标系之间的距离为焦距f（也即图像坐标系原点与焦点重合） 阅读全文

摘要： 参考： Harris角点检测原理详解 阅读全文

摘要： 参考 盒式滤波器Box Filter 阅读全文

摘要： 参考 win10+vs2015+pcl1.8.1安装配置 阅读全文

摘要： 图像数据存储行与行之间可以不连续，isContinuous（）方法返回值指示是否连续，通过Mat::create()构造的矩阵总是连续的. 阅读全文

摘要： threshold double cv::threshold ( InputArray src,OutputArray dst,double thresh,double maxval,int type) 使用固定阈值进行阈值分割，type参数指定分割类型 OTSU算法（大津法），使用类间方差最大法确 阅读全文

摘要： 按层遍历一棵二叉树，规律为从根节点开始，每访问一个节点时，如果该节点有子节点，则将子节点放到一个队列的末尾，接下来依次从队列头部取出元素，直到队列为空。 阅读全文

摘要： UMat 通过使用UMat对象，OpenCV会自动在支持OpenCL的设备上使用GPU运算，在不支持OpenCL的设备仍然使用CPU运算，这样就避免了程序运行失败，而且统一了接口。UMat::getMat()转换为Mat, Mat::getUMat()转换为UMat Mat类 cv::Mat::is 阅读全文

摘要： MatrixXd表示任意size的矩阵，元素类型为double; VectorXd表示任意size的向量，元素类型为double. 使用固定尺寸的Matrix,Vector相比于可变尺寸的Matrix,Vector，例如Matrix3d m代替MatrixXd m(3,3)有以下优点： 运行速度更快 阅读全文

摘要： 假设链表总共有n个节点，那么倒数第k个节点就是正数第n-k+1个节点。为了得到n，需要遍历一次链表，这样就需要遍历链表两次。 为了实现遍历一次链表就得到倒数第k个节点，可以定义两个指针，第一个指针从头指针开始先向前走k-1步，第二个指针保持不动；从第k步开始，两个指针同步向前移动，当第一个指针到达尾 阅读全文

摘要： 摘自-剑指OFFER /******************************************************************* Copyright(c) 2016, Harry He All rights reserved. Distributed under the 阅读全文

摘要： O(n)复杂度方法 O(logn)复杂度方法 计算矩阵的n次方，可以先求矩阵的n/2次方，然后再平方即可。 1 #include <cassert> 2 3 struct Matrix2By2 4 { 5 Matrix2By2 6 ( 7 long long m00 = 0, 8 long long 阅读全文

摘要： Ceres为google开源非线性优化库。 计算微分方法 符号微分 Analytic Derivative 数值微分 Numeric Derivative Forward Difference Central Difference Ridders’ Method 自动微分Automatic Deri 阅读全文

摘要： 项目属性-->配置属性-->C/C++-->优化--> 使速度最大化（/O2) 可以使DLL运行速度加快。 项目属性-->配置属性-->C/C++-->预处理器 可以添加预处理器定义 项目属性-->配置属性-->C/C++-->语言-->OpenMP支持 可以启用OpenMP支持 阅读全文

摘要： 1 #include <cstring> 2 #include <cstdio> 3 using namespace std; 4 5 class CMyString 6 { 7 public: 8 CMyString(char* pData=nullptr); 9 CMyString(const 阅读全文

摘要： 参考 模拟退火算法的原理+应用 模拟退火算法以一定的概率来接受一个比当前解要差的解，因此有可能会跳出这个局部的最优解，达到全局的最优解。 阅读全文

摘要： 图的表示 邻接矩阵，空间效率低 邻接表 图的遍历 图的遍历需要访问所有顶点一次且仅一次，访问所有边一次且仅一次。与树遍历一样，作为图算法基石的图搜索，本身也必须能够高效地实现。诸如深度优先、广度优先、最佳优先等基本而典型的图搜索，都可以在线性时间内完成。准确地，若顶点数和边数分别为n和e，则这些算法 阅读全文

摘要： 空间区域限定为由n* n个方格组成的迷宫，除了四周的围墙，还有分布其间的若干障碍物；只能水平或垂直移动。我们的任务是，在任意指定的起始格点与目标格点之间，找出一条通路（如果的确存在）。 阅读全文