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摘要： ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分：1）全局路径规划算法；2）局部路径规划算法； 一、全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn，默认使用的是navfn， 阅读全文

摘要： 前言：基于2D激光雷达的机器人，想让它跑自动导航，众所周知有2个比较明显的缺陷，1，那就是普通的激光雷达无法对玻璃或是镜面物体有反映; 2，机器人避障时只能对某一个平面的物体有反映，超过或者低于这个平面就不行，类似桌面等悬空的物体就无法检测。 基于这个缺陷，大部分的做法是使用廉价的超声雷达来辅助激光 阅读全文

摘要： 前言：之前ROS跟单片机的底层通讯主要是通过串口自定的协议来做，比如官网提供的arduino串口驱动一样，需要ROS往下发一个指令，单片机再回传一个指令，要写一大堆的协议，这样很麻烦，效率也比较低， 想着如果stm32也能像ROS一样，进行订阅发布，不去管其中的协议那样就方便多了，基于这种想法，于是 阅读全文

摘要： 花了2天时间终于把二维码识别做出来了，不过效果一般，后面会应用在ROS辅助定位上，废话少说先上图： 具体过程参考了这位大神的博客：http://blog.csdn.net/qq_25491201/article/details/51065547 详细解释： 第一步：利用opencv提取二维码区域 1 阅读全文

摘要： 前言：ROS机器人有时候会遇到极端的情况：比如地面打滑严重，IMU精度差，导致积累误差严重，或是amcl匹配错误，导致机器人定位失败， 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要，我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法。 一、首先是设置机器人初始位置。 主要是发布initalpose这个主题， 阅读全文

摘要： ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包，是专门处理传感器融合的包，具体介绍：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom（里程计）、imu_data（姿态传感器）、vo（视觉里程计）输入，三者或是其中两者融合后，输出合成的里程计 阅读全文

摘要： 1，Dijkstra’s 算法 一种发散性寻找最短路径算法。 由起点开始向四周开始发散，直到碰到目标点为止。这时就是最短路径。优点：能找到与目标点的最短路径；缺点：搜索花费的时间会比较长。 2，Greedy Best-First-Search 快速搜索算法。 启发性的算法，根据目标点的方向去搜索。优 阅读全文

摘要： ROS版本上kinetic ，APP是官网开源的make a map，当app链接ROS进行建图时，会出现报错：pymongo.errors.ServerSelectionTimeoutError: localhost:27017: [WinError 10061] 由于目标计算机积极拒绝，无法连接 阅读全文

摘要： 前言：新下载了firefly rk3399 ubuntu固件16.04，但是发现没有HL-340 USB转串口的驱动，而机器人底盘驱动是HL-340的，所以一直提示无法找到设备驱动。 由于没有技术支持，所以只能自己摸索，看了网上资料，发现HL340与ch341驱动是可以通用的，而3399内核源码刚好 阅读全文

摘要： 先去wiki下载百度的ros语音识别包：http://wiki.ros.org/baidu_speech 里面包含语音识别voice和speak的node节点，不过voice_node里面有一个小的错误，不知道是不是我的机器的问题， 跑起来总是会出错。后面改了之后就ok了。具体： 原版的len()没 阅读全文