摘要：主机环境：win10系统，pcl库1.11.1， vs2019 pcl库安装以及环境配置如下连接： https://www.jb51.net/article/190710.htm 代码很简单，主要是做个坐标转换，如下： #include <io.h> #include <fstream> #incl 阅读全文

摘要：有些小车车身比较长，如果是一个激光雷达，顾前不顾后，有比较大的视野盲区，这对小车导航定位避障来说都是一个问题，比如AGV小车， 所有想在小车前后各加一个雷达，那问题是ROS的建图或者定位导航都只是支持一个雷达，这个时候就需要我们做2个雷达的融合了。 方法比较简单：我的思路是先将两个激光雷达获得的la 阅读全文

摘要：NDT算法原理： NDT算法的基本思想是先根据参考数据（reference scan）来构建多维变量的正态分布， 如果变换参数能使得两幅激光数据匹配的很好，那么变换点在参考系中的概率密度将会很大。 因此，可以考虑用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数，此时两幅激光点云数 据将匹配的最好。 算 阅读全文

摘要：icp 算法原理是： 选取目标点云P和源点云Q，按照一定的约束条件，找到最邻近点（pi,qi）,然后计算出最优R和t（旋转和平移）， 使得误差函数最小，误差函数E（R，t）： 基本算法流程： 1、在目标点云P中选取点集pi。 2、在源点云Q中选取对应的点集qi，使得||qi-pi||==min，也就 阅读全文

摘要：一、gmapping gmaping主要是采用一个粒子滤波的方式来实现。主要框架如下： （1） 数据输入 在ROS GMapping包中，获取激光和里程计数据传入openslam GMapping包中，为新一时刻的建图做准备。 （2）运动模型 根据t-1时刻的粒子位姿以及里程计数据，预测t时刻的粒子 阅读全文

摘要：ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划，其中局部路径规划器使用的最广的为dwa，个人理解为： 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径，局部路径规划器会把全局路径给分段，然后根据分段的全局路径的坐标，进行局部重新规划，例如： 全局规划后有一组目标点数组【1,2,3,4,5，......】，局部 阅读全文

摘要：ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分：1）全局路径规划算法；2）局部路径规划算法； 一、全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn，默认使用的是navfn， 阅读全文

摘要：前言：基于2D激光雷达的机器人，想让它跑自动导航，众所周知有2个比较明显的缺陷，1，那就是普通的激光雷达无法对玻璃或是镜面物体有反映; 2，机器人避障时只能对某一个平面的物体有反映，超过或者低于这个平面就不行，类似桌面等悬空的物体就无法检测。 基于这个缺陷，大部分的做法是使用廉价的超声雷达来辅助激光 阅读全文

摘要：前言：之前ROS跟单片机的底层通讯主要是通过串口自定的协议来做，比如官网提供的arduino串口驱动一样，需要ROS往下发一个指令，单片机再回传一个指令，要写一大堆的协议，这样很麻烦，效率也比较低， 想着如果stm32也能像ROS一样，进行订阅发布，不去管其中的协议那样就方便多了，基于这种想法，于是 阅读全文

摘要：前言：ROS机器人有时候会遇到极端的情况：比如地面打滑严重，IMU精度差，导致积累误差严重，或是amcl匹配错误，导致机器人定位失败， 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要，我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法。 一、首先是设置机器人初始位置。 主要是发布initalpose这个主题， 阅读全文

摘要：ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包，是专门处理传感器融合的包，具体介绍：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom（里程计）、imu_data（姿态传感器）、vo（视觉里程计）输入，三者或是其中两者融合后，输出合成的里程计 阅读全文

摘要：1，Dijkstra’s 算法 一种发散性寻找最短路径算法。 由起点开始向四周开始发散，直到碰到目标点为止。这时就是最短路径。优点：能找到与目标点的最短路径；缺点：搜索花费的时间会比较长。 2，Greedy Best-First-Search 快速搜索算法。 启发性的算法，根据目标点的方向去搜索。优 阅读全文

摘要：ROS版本上kinetic ，APP是官网开源的make a map，当app链接ROS进行建图时，会出现报错：pymongo.errors.ServerSelectionTimeoutError: localhost:27017: [WinError 10061] 由于目标计算机积极拒绝，无法连接 阅读全文

摘要：先去wiki下载百度的ros语音识别包：http://wiki.ros.org/baidu_speech 里面包含语音识别voice和speak的node节点，不过voice_node里面有一个小的错误，不知道是不是我的机器的问题， 跑起来总是会出错。后面改了之后就ok了。具体： 原版的len()没 阅读全文

摘要：思岚的激光雷达A2固定角度是0-360°，但是由于结构空间限制往往无法得到360°的数据，如何设置获取任意角度呢？咨询过思岚的技术支持，得到的回答是：“我们已经不支持ROS系统。。”让人有点蛋疼。。，所以咨询了之前的同事卤蛋大神， 在他的帮助下实现这一功能。其实很简单，只有增加几行代码就可以实现。具 阅读全文