摘要： 空间直线同空间中三维椭球相交，其交点即为空间直线方程同椭球方程的解，对于空间直线方程，只要知道两点空间坐标即可，而欧拉角不为零的三维椭球方程则较难描述，但可以考虑对椭球进行变换，使其欧拉角为零，进而转化为标准椭球，标准椭球方程则容易描述，相应在对椭球进行变换的同时也许对空间直线进行相应的变换。由此， 阅读全文

摘要： 1、旋转的四元数表示 空间中的旋转可用一个四元数来表述，如点 $P(\,x,y,z\,)$ 绕向量 $V(\,u,v,w\,)$ 旋转 ，此旋转过程可表示为四元数 Q $[\,\,cos( \frac{\theta}{2} ),\,sin( \frac{\theta}{2} )\cdot (u,v, 阅读全文