摘要： 1843年，William Rowan Hamilton发明了四元数，但直到1985年才有一个叫Ken Shoemake的人将四元数引入计算机图形学处理领域。四元数在3D图形学中主要用于旋转，骨骼动画等。简单地来说，四元数描述了一次旋转：绕任意一个轴旋转一个角度。 四元数的定义形式：(w, x, y, z)。假如，绕轴向量v(_x,_y,_z)正向（右手旋转法则）旋转角度p，则对应得四元数q为： q = (cos(p/2), sin(p/2) * _x, sin(p/2) * _y, sin(p/2) * _z) 阅读全文