摘要： https://blog.csdn.net/leedo1/article/details/115578685 车轮转角跟前视距离以及车身夹角有关，夹角与横向误差有关。横向误差为目标点在车身上的投影距离。 err 为横向误差，l为前视距离,L为轴距。 deta = arctan(2 * L * err 阅读全文