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摘要：陀螺仪是用来测量角速度信号的，通过对角速度积分，能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力和不稳定力矩等因素，陀螺仪会产成漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。对于姿态检测系统而言，单独使用陀螺仪或者加速度计，都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡。陀螺仪虽然动态性能良好，... 阅读全文

摘要：卡尔曼滤波器是个老牛X老牛X的玩意儿了，神马阿波罗了，智能机器人了，平衡小车之类的，总之百度谷歌说的老牛X了。主要滤波（线性/经典）方程：业界经常的用法是这样子的：以下计算流程图： 阅读全文