05 2012 档案

传感器与陀螺仪的认识
摘要:陀螺仪是用来测量角速度信号的,通过对角速度积分,能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力和不稳定力矩等因素,陀螺仪会产成漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。对于姿态检测系统而言,单独使用陀螺仪或者加速度计,都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡。陀螺仪虽然动态性能良好,... 阅读全文

posted @ 2012-05-14 22:41 jmpep 阅读(588) 评论(0) 推荐(0)

卡尔曼滤波器
摘要:卡尔曼滤波器是个老牛X老牛X的玩意儿了,神马阿波罗了,智能机器人了,平衡小车之类的,总之百度谷歌说的老牛X了。主要滤波(线性/经典)方程:业界经常的用法是这样子的:以下计算流程图: 阅读全文

posted @ 2012-05-11 22:45 jmpep 阅读(182) 评论(0) 推荐(0)

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