Halcon 三点标定

得到CAD坐标三个点的坐标，在记录机械臂对应的坐标，即可得到转化矩阵

* 源点：CAD坐标
cadX := [1874.8266589398, 1959.82666589398, 1908.82666589398]  // CAD的X坐标
cadY := [1456.2866936589398, 1439.28669328686, 1354.2866938686]  // CAD的Y坐标

* 目标点：机器人坐标
robotX := [207.444, 290.454, 232.242]  // 机器人的X坐标
robotY := [-331.0249, -357.505, -438.991]  // 机器人的Y坐标

* 计算变换矩阵：从CAD坐标变换到机器人坐标
vector_to_hom_mat2d(cadX, cadY, robotX, robotY, HomMat2D)

* 287.452 -392.281
affine_trans_point_2d(HomMat2D, 1959.82666589398, 1405.28669368686, Xt, Yt)

* 272.051 -373.075
affine_trans_point_2d(HomMat2D, 1942.82666589398,1422.28669368686, Xt, Yt)

for i := 0 to |cadX|-1 by 1
    affine_trans_point_2d(HomMat2D, cadX[i], cadY[i], Xt, Yt)
endfor