那抹阳光1994

摘要： p(xt | z1:t-1) = f p(xt | xt-1, z1:t-1)P(xt-1 | z1:t-1)dxt-1 根据马尔科夫假设，当前的状态只与前一时刻的状态有关，与历史观测值无关，通常去掉,z1:t-1，f表示积分 查普曼-科莫高洛夫方程： p(xt | z1:t-1) = f p(xt 阅读全文