摘要： imu误差的效果 陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的，对于位置的影响是三次的。 对于收敛的并且设计很好的滤波器，估计和去除imu的误差，能够提高姿态的精度和长期稳定性 常见误差项： 首先介绍几个常见的概念： 1.重复性 假设所有的条件一样，对于相同的输入，传感器输出相同的值的能力（对于每次启动都相同 阅读全文