摘要： 一、系统架构 1. 硬件组成 模块 核心组件 功能说明 主控单元 STM32F407（TIM1+TIM2） PWM生成与PID运算 电机驱动 TB6612（PWMA/PWMB） PWM输入控制电机转速 反馈装置 霍尔编码器（500线） 转速检测（2000脉冲/转） 电源模块 12V/2A DC电源 阅读全文