摘要： 概述 五自由度机械臂在阻抗控制下的力跟踪是一种先进的控制策略，使机械臂能够在与环境交互时表现出期望的柔顺行为，同时精确跟踪目标接触力。这种控制在装配、表面处理和人机交互等应用中至关重要。 阻抗控制基础 阻抗控制的核心思想是调整机械臂的末端特性，使其表现得像一个质量-弹簧-阻尼系统： F_ext = 阅读全文