摘要： 手眼标定基于Tsai的两步法标定，是经典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的两步法标定是基于径向校正约束；第一步：利用最小二乘法求解线性方程组，得出相机的外参数；第二步：根据获得的相机外参数，求取相机的内参数；如果无透视畸变，可以使用一个线性方程求出。 罗第6、7章；特别：P164-166） 1 阅读全文