javawebsoa

之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。 .xacro文件主要分为三部分： 1、机器人主体<?xml version="1.0"?><robot name="smartcar&q Read More

1 测试桩构建（EasyMock）构造测试桩太麻烦是项目组抱怨单元测试难做的主要原因之一，尤其是WEB应用程序开发，大量对象是由WEB容器生成，如HttpServletRequest、HttpServletResponse、ServletContext等，只有将程序布署到服务器上才能获得这些对象，这样带来的麻烦是：一方面被测对象难于孤立，输入输出难以自由控制；另一方面每次运行都要将代码布署到服务器上很浪费时间，无法脱离服务器独立运行。目前构建测试桩的首选工具是EasyMock，使用它之前需要在CLASSPATH上加上它提供的JAR包。1) EasyMock的原理EasyMock模拟对象的方法. Read More

Struts框架驱动（ StrutsTestCase）对于使用Struts框架开发的项目，大家一直抱怨单元测试难做，因为很多都是容器对象，需要构造大量的桩对象，同时我们知道Struts框架涉及MVC模式的三个部分，要想脱离WEB服务器把它驱动起来也不是件容易的事，StrutsTestCase不仅很好地完成了对Struts框架的驱动，也免除了构建大量桩的工作量。StrutsTestCase工作原理就是实现了驱动MVC中的C（ActionServlet控制器）以达到驱动业务逻辑的目的，它能够实现以下功能u 不需要EasyMock，帮你模似WEB窗器对象、容器环境u 模拟客户端发来的请求u 驱动控制 Read More

------------------------------WebService1.asmx----------------------------------// 若要允许使用 ASP.NET AJAX 从脚本中调用此 Web 服务，请取消对下行的注释。 [System.Web.Script.Services.ScriptService] public class WebService1 : System.Web.Services.WebService { [WebMethod] public string HelloWorld() { retu... Read More

1.修改网页源代码，出来一个隐藏的text框框（显示的框框要填50），往里面填：Icanseeit 出来：key:HiddenNotHere 2. unicode(base64(jpg)) 解析后：&#97;&#110;&#66;&#110; 一看就是base64加密，解密后发现是一堆16进制的字符，我果断想到了把它们写到2进制文件中 然后看生成的文件是图片格式：FFD8-FFD9，改后缀为jpg，就出来key #include <iostream>#include <fstream>#include <list>#inclu Read More

1、下面是全局变量使用：<?php //定义，全局变量 global $global_nums; //赋值 $global_nums=0; class Child{ public $name; function __construct($name){ $this->name=$name; } public function join_game(){ global $global_nums; $global_nums+=1; echo $this->name."加入堆雪人游戏<br/>"; } } //创建3个小孩 $child1=new Chi Read More

首先用myeclipse创建一个web project ,然后将下面几个包放入WEB-INF/lib中，如下图： 如果看不到WEB-INF文件夹之下的classes文件夹，可以利用如下方法解决该问题：打开Navigator视图就可以看到(在bin文件夹下)，打开改视图的方法：Window→Show View→Navigator。然后在classes文件夹下面新建一个struts.xml文件。结果如下： 下面对整个示例程序做一个介绍，实现的功能主要是： 下面分别给出各个文件的详细内容：web.xml<?xml version="1.0" encoding="U Read More

start.s文件启动代码很简单，主要做一些硬件相关的设置：告诉CPU外设的基地址、关看门狗、设置栈（为调用c语言准备）.globl _start_start:/* 硬件相关的设置 */ /* Peri port setup */ ldr r0, =0x70000000 orr r0, r0, #0x13 mcr p15,0,r0,c15,c2,4 @ 256M(0x70000000-0x7fffffff) /* 关看门狗 *//* 往WTCON(0x7E004000)写0 */ ldr r0, =0x7E004000 mov r1, #0 str ... Read More

<handlers> 79: <add name="Ajax" verb="POST,GET" path="ajaxpro/*.ashx" type="AjaxPro.AjaxHandlerFactory, AjaxPro.2" /> 80: 错误原因是IIS中已经设置了默认document为default.aspx，这时候asp.net得到了另外一个相同value的add引发异常。如果当前目录下有一个web.config请删除！！！或者参考http://xuanoe.blog.163.co Read More

Asp.net在客户端开发和web开发所用到的控件还是有很大的差别的，而且Web开发的界面是在浏览器中显示的，所以控件的设计都和前边学习HTML设计有联系，没有客户端开发那么简单，不过我们可以通过专门工具，例如Dreamweaver（还在学习中）等，来帮助我们开发。这篇博客，先简单总结各个控件的功能！ 先看控件的学习分类： 一，对于标准服务器控件，我不想多写，因为他大部分都和C/S窗体设计当中的功能差不多，只不过使用稍微有区别。这里简单罗列下，总结其中我认为典型的两个。 在这里我总结一下，HyperLink控件和FileUpload控件。其他控件的详细使用，大家上网查都有的。... Read More