摘要：这篇主要是关于sigma点的卡尔曼滤波（分为unscented Kalman filter (UKF)and the central difference Kalman filter (CDKF)），是一种估计离散非线性系统状态的方法。与EKF（Extended Kalman Filters)相比，主要区别是采用sigma points 代替了非线性函数的线性化。下面的内容主要翻译的Rudolph van der Merwe 的Sigma Point Kalman Filters forNonlinear Estimation and Sensor FusionApplications to 阅读全文