摘要： 【1】图片去畸变过于耗时，提取点后再去畸变恢复原本位置。 【2】opencv封装好的solvePNP精度不够，通过G2O优化计算结果更为准确，且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点 【3】通过增大特征点的最小间距，保证特征点提取的均匀性 【4】setMask函数会对vector进行重新排序 【5】将VO 阅读全文