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摘要： 如图，需要将点（向量）v(x, y, 0) 绕 z 轴旋转角度θ，求旋转后的点（向量）v'(x', y', 0)。大概思路：1. 将 v(x, y, 0) 分解， v(x, y, 0) = x * p(1, 0, 0) + y* q(0, 1, 0) + 0 * r(0, 0, 1) - r 为 z 轴方向基向量2. 绕 z 轴旋转基向量 p(1, 0, 0) 为 p'(cos(θ), sin(θ), 0), q(0, 1, 0) 为 q'(cos(90 + θ), sin(90 + θ), 0)3. 由向量p' 和q' 可以表示 v&# 阅读全文