SVO（SLAM）编译运行
SVO即“Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry”视觉slam算法
编译环境：Ubuntu14.04-LTS（64位）、ROS Indigo
不得不说，这个代码是我目前为止编译最为顺利的一个，没有遇到之前各种奇奇怪怪的问题。虽然完全按照原作者的方法来编译应该不会出现问题，但还是决定写一篇关于svo编译的。一是关于这个编译的文章少，我百度的时候没出来几个（可能是因为这个编译太简单了吧，，hehe……）；二是原作者没有给出关于 OpenCV 的说明，如果自己之前自定义安装了 OpenCV 的小朋友，在编译的时候可能会出现找不到 OpenCV 的问题。
下面是具体步骤：
1、下载源码
先交代一下，我们是要建两个并列的文件夹，一个（workspace）用于存放所要用到的库，一个（src）用于存放 SVO 代码。我是先把所有需要的东西都下载完，然后再编译的。
首先创建一个文件夹用于放置代码，我的是在 Home 目录下：
mkdir ~/svo_ws
cd ~/svo_ws
mkdir workspace
cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
这样三个库 Sophus、fast、g2o 就分别下载完了，然后在 svo_ws 下创建 src：
cd ..
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
这里下载的两个一个是工具库，一个是源码。
然后下载一会要用到的数据包，这是下载链接，然后把下载的包移到 svo_ws 下备用。
2、编译
然后开始编译，编译要用到的三个库，最后编译程序代码。
先编译 Sophus，进入 Sophus 文件夹：
cd ~/svo_ws/workspace/Sophus
然后切换分支：
git checkout a621ff
如图：
然后创建 build 文件夹并编译：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
结果如图：
然后编译fast：
cd ~/svo_ws/workspace/fast
mkdir build
cd build
cmake ..
我在这里编译出错了，因为我 OpenCV 安装时没有装到系统路径，而是自定义的，我之前的文章里也多次提到了。
编辑 fast 下的 CMakeLists.txt，在 20行左右添加自己的安装路径：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.9/share/OpenCV)
保存退出。这里我是沿用上篇文章的 OpenCV2.4.9 版本，路径设置及版本切换参考我之前的文章。删掉 build 下的所有文件（这点狠重要！！），然后重新编译：
cmake ..
make
到这里应该会没问题，如图：
这里提一下，如果你出现了 “unrecognized command line option '-mfpu=neon' ”的错误：
那么自己给自己一巴掌。如果按我的步骤来，不会出现这个错误，出现这个错误的原因是添加了环境变量 ARM_ARCHITECTURE=True。其实作者已经说得狠清楚了，ARM平台才需要添加这个，我们是 PC端编译，所以不要添加这个。
然后编译 g2o，由于我之前编译别的代码时已经将g2o安装到了系统路径，所以这次我没有再次安装。不过这里还是给出安装过程（这是安装到系统路径，如果想自定义路径，请自行参考原作者网页）：
cd ~/svo_ws/workspace/g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
至此需要用到的库已经完都编译或安装完毕，然后就该编译主程序了。再编译之前，原作者也友情提示了一下检查是否安装了 cmake-modules，其实一般来说都是安上了的，我的是 Indigo 版本，所以：
sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules
如果之前编译 fast 时出现了找不到 OpenCV 的问题，那么编译主程序时还会遇到这个问题，别问我怎么知道的[僵尸脸]~~！出错截图：不给你看咩~~！
所以我们一次性修改所有的文件，分别是 src/rpg_vikit/vikit_common/、src/rpg_vikit/vikit_ros/ 、src/rpg_svo/svo/ 、src/rpg_svo/svo_ros/ 下的 4 个CMakeLists.txt 文件，在里面合适位置添加（路径改成你的）：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.9/share/OpenCV)
保存退出。然后在 ~/svo_ws 下编译（如果之前已经编译过了，就删除 build 下的所有文件，重新回到 ~/svo_ws 编译）：
catkin_make
编译成功如图：
3、运行
新开窗口进入 ~/svo_ws 并运行：
source devel/setup.bash
roslaunch svo_ros test_rig3.launch
然后新开窗口进入 ~/svo_ws 并运行：
rosrun rviz rviz -d src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
最后运行数据包：
cd ~/svo_ws
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
效果如图：
最后，，这次没什么感慨，就祝大家汤圆节快乐吧(*^__^*) ……
