摘要： 编码器一般是 A B 两相信号，相位差是 90°，这样可以判断电机的正反转方向，同时接收器能根据信号的上升沿和下降沿的数量来决定使用单倍计数两倍计数四倍计数了 (再回头理解这一片编码器笔记) 。 参考： https://www.dgzj.com/zidonghua/95775.html 阅读全文