AGV中控项目架构改造思路分析 --- 任务接收处理

任务接收

改造原因

原中控是使用一条后台线程，对所有任务进行处理，并根据AGV的状态分配任务

• 缺点：任务是分配给AGV，所以AGV的任务获取有时差，而且任务越多，AGV越多，这种情况越明显；只有一条后台线程在处理，当线程卡在某一个任务时，其余空闲AGV将无法拿到任务

改造后

将任务分配改为AGV主动获取任务，在外部系统通过API下发任务后，系统解析任务之后，将生成的任务根据特征投递到不同的组或AGV中，然后在AGV信息上报之后，推动的状态机会在任务获取阶段主动拿到任务。

任务队列又区分为组队列和AGV私人队列，根据需要可以投递到不同队列。

• 优点：不存在某条任务卡住的情况下，影响到其他AGV的工作；AGV获取任务的速度只取决于导航和数据库I/O的速度，而不是后台线程因为任务数量过大导致的延时

任务导航

改造原因

原中控只有一种任务导航以及组装方法，不利于不同车型、不同地图、不同任务的导航切换

改造后

将导航的方法抽象为一种策略，再将策略安排在组上，作为一种资源分配在组上，当AGV属于某个组时，自然使用某个策略来导航

可以通过切换组的策略来间接切换AGV的任务导航方法，这样在应对不同业务时较为灵活

充电任务

改造原因

原中控的充电资源是依靠AGV争抢式获取，抢夺不成功会重复争抢

改造后

引入第三方消解AGV对充电资源的争抢，借由第三方对所有AGV进行充电的检查与资源的统一分配，避免了无谓的争抢。

并且对充电的检查也抽象为一种策略，然后分配在组上，以此对不同的场景能够提供一定的灵活性切换