摘要：
二进制格雷码与自然二进制码的互换中国科学院光电技术研究所 游志宇示例工程下载 在精确定位控制系统中，为了提高控制精度，准确测量控制对象的位置是十分重要的。目前，检测位置的办法有两种：其一是使用位置传感器，测量到的位移量由变送器经A/D转换成数字量送至系统进行进一步处理。此方法精度高，但在多路、长距离位置监控系统中，由于其成本昂贵，安装困难，因此并不实用；其二是采用光电轴角编码器进行精确位置控制。光电轴角编码器根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。而绝对式编码器是直接输出数字量的传感器，它是利用自然二进制或循环二进制（格雷码）方式进行光电转换的，编码的设计一般是采用. 阅读全文
随笔档案-2005年07月
旋转编码器的选型标准
2005-07-19 09:34 by htc开发, 567 阅读, 收藏,
摘要：
增量型旋转编码器 根据轴的旋转变化量输出脉冲序列。可通过其他计数器，计算输出脉冲数，并通过计数器检测旋转量。 可以追加电路，产生一周期信号的2倍，4倍脉冲数，提供电流的分辨率。选型标准 1 增量型，或绝对型 2 分辨率的精确度的选择 3 外形尺寸 （中空轴，杆轴） 4 轴允许负载 5 最大允许转速 6 最高响应频率 （＝转速/60×分辨率）注意要留有余度 7 保护结构 （防水，防油，灰尘等） 8 轴的旋转启动转矩 9 输出电路方式 （长距离时，要选择线路激励器） 阅读全文
关于82C54计数器的程序设计
2005-07-16 17:13 by htc开发, 310 阅读, 收藏,
摘要：
在控制机器人程序中，需要对机器人的下一位置作出预估，这时就需要知道它目前的速度，然后根据程序周期算出下一过程需要走过的路程：S=v*T。要测量速度，一般我们用增量型旋转编码器来测量。旋转编码器输出的为脉冲信号。我们这里使用NPN输出,分别为A相，B相和Z相。AB相相差90度的相位差，用来辨识转动方向；Z相每转动一圈产生一个脉冲。本实例是用的PM511P多功能数据采集板/*82C54计数器的初始化，为递减计数*/void Begin_Encoder(){outportb(ADAddr + 0x0f,0x34); /*初始化clock0 ：工作方式为2：比率发生器；CPU读/写方式为先读/写低8位 阅读全文
机器人用传感器
2005-07-15 16:45 by htc开发, 462 阅读, 收藏,
摘要：
机器人用传感器 内部传感器 1．概述 在有关工业机器人功能的术语中，“内部”测量功能定义为测量机器人自身状态的功能，所谓内部传感器就是实现该功能的元件，具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量，对各种传感器要求精度高、响应速度快、测量范围宽。内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。现已有多种传感器大量生产，但倾斜角传感器、方位角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感器的时间不长，其性能尚需进一步改进。 2．内部传感器按功能分类（1）规定位置、规定角度的检测 检测预先规定的位置或角度，可以用. 阅读全文
开发工程师人生之路
2005-07-04 14:14 by htc开发, 151 阅读, 收藏,
摘要：
恭喜，你选择开发工程师做为自已的职业 悲哀，你选择开发工程师做为自已的职业 本文所指的开发工程师，仅指程序开发人员和以数字电路开发为主的电子工程师。 当你选择计算机或者电子、自控等专业进入大学时，你本来还是有机会从事其它行业的，可你毕业时执迷不悟，仍然选择了开发做为你的职业，真是自做孽不可活。不过，欢迎你和我一样加入这个被其它人认为是风光无限的“白领”吧。 如果你不是特别的与人世隔绝，我想你一定看过金老先生的名著《笑傲江湖》吧，里面有一门十分奇特的武功叫做"辟邪剑法"，你看这个小说第一次看到这种功夫的练法时，我想你当时一定笑歪了牙“呵呵，真好玩！”，可是现在我很痛心的告诉你 阅读全文
机器人控制器的现状及展望
2005-07-04 09:39 by htc开发, 501 阅读, 收藏,
摘要：
1、引言 从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有50年了，在这短短的几年里，伴随着计算机、自动控制理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步，机器人的发展已经历了3代［1］：（1）可编程的示教再现型机器人；（2）基于传感器控制具有一定自主能力的机器人；（3）智能机器人．作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一．它从一定程度上影响着机器人的发展．目前，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，使得机器人的研究在高水平上进行，同时也为机器人控制器的性能提出更高的要求． 对于不同类型的机器人，如有腿的步行机器人与关节型工业机器人，控制系统的综合方法有较.. 阅读全文
浙公网安备 33010602011771号