随笔分类 -  SLAM学习

Vins-Mono 阅读笔记——estimator
摘要：vins_estimator 概述 基本上VINS里面绝大部分功能都在这个package下面，包括IMU数据的处理(前端)，初始化(我觉得可能属于是前端)，滑动窗口(后端)，非线性优化(后端)，关键帧的选取(部分内容)(前端)。我第一次看的时候，总是抱有一个疑问，就是为什么把这么多内容全都放在这一个 阅读全文
posted @ 2023-04-08 22:56 学不会SLAM的 阅读(477) 评论(1) 推荐(0)
Vins-Mono 阅读笔记——前端
摘要：1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是： 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是： 由pub_img发布的"feature"，发布的是当前帧的特征点，特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型，里面包括了每个特征点的 阅读全文
posted @ 2023-04-08 22:53 学不会SLAM的 阅读(748) 评论(0) 推荐(0)
Plucker坐标的新理解
摘要：学习线特征的笔记 阅读全文
posted @ 2023-04-04 09:49 学不会SLAM的 阅读(1456) 评论(0) 推荐(0)
手写高斯牛顿法代码
摘要：手写高斯牛顿法代码 目的：曲线拟合 曲线方程：\(y=exp(ax^2+bx+c)+w\) 已知：样本数据x,y 想要得到拟合曲线参数a,b,c 我们的实际小目标：求解增量方程得到ΔX（有了Δx就可以不停的迭代Eabc使得拟合Rabc） 三个步骤： 1、先根据模型生成x，y的真值，并在真值中添加高斯 阅读全文
posted @ 2022-03-02 15:35 学不会SLAM的 阅读(556) 评论(0) 推荐(0)
ceresCurveFitting代码笔记
摘要：ceres使用基本流程 1 构建代价函数 2 通过代价函数构建待求解的问题 3 配置求解器并求解问题 从简单的开始，比如现在需要求解下面这个函数的最小值： \((10-x)^2 \over 2\) 1 构建代价函数 struct CostFunctor{ template<typename T> b 阅读全文
posted @ 2022-03-02 15:33 学不会SLAM的 阅读(262) 评论(0) 推荐(0)
ROS环境配置时出现的问题
摘要：安装好ros-xxx-desktop-full之后，运行roscore报错找不到命令 或者说rosrun找不到命令，首先根据提示安装对应的包，安装完后重开终端，如果还是不行，就source /opt/ros/xxxx/setup.bash 如果每次打开终端都要source以下，就把这条命令放到 ~/ 阅读全文
posted @ 2022-03-02 15:25 学不会SLAM的 阅读(258) 评论(0) 推荐(0)