2020年8月23日
五、STM32ZET6控制程序设计
摘要： 单片机作为下位机，功能是： （1）接收树莓派通过串口发来的速度信息，并将速度信息转换成左右轮的速度，并控制电机转动。 （2）接收imu的姿态信息，并将位姿发送给树莓派（该部分功能尚未在代码中实现，因为目前还未用到imu的信息进行融合） main.cpp代码： #include "stm32f10x. 阅读全文
posted @ 2020-08-23 21:55 寒灵oay 阅读(445) 评论(0) 推荐(0)
四、ROS串口通讯节点
摘要： ROS串口通讯节点接收Twist格式的/cmd_vel话题，并将角速度和线速度以串口的形式发送到单片机，从而控制电机运动。 一、安装ROS串口驱动 1、安装cutecom并打开 sudo apt-get install cutecom sudo cutecom 2、下载serial软件包 sudo 阅读全文
posted @ 2020-08-23 18:09 寒灵oay 阅读(1431) 评论(0) 推荐(0)