直线匹配-LPI算法原理 Robust line matching through line–point invariants

用已知的点匹配实现线匹配，用不共线的4点确定二维点线不变量。 Q1,Q2,Q3,Q4为共面不共线的4点，且L是平面上的直线。经两次透视变换Q1,Q2,Q3,Q4在图像上成像分别为X1,,X2,X3,X4和Y1,Y2,Y3,Y4；L在图像上成像分别为p和q

透视变换矩阵为H,这样

令

有

 

令

并记

 

由于r和s是两个视角下的对应线，他们满足

 

其中k是未知尺度因子。所以，我们有

 

联合上述等式，有