ubuntu18.04 autoware.ai 1.13 无cuda 源码安装(2023.6.30)

整个安装过程参考

https://www.guyuehome.com/37565

1、用源码编译还是安装docker版？

考虑到要修改源码，还是安装源码编译

2、autoware的版本有哪些？装什么版本？

基于ROS2的Autoware.auto
基于ROS1的Autoware.ai
基于ROS 2 的Autoware.Auto项目是基于ROS 1的Autoware.AI 项目的下一代继承者。
自 2022 年起，已将 Autoware 的开发迁移到 GitHub。具体文档https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/
由于ubuntu18.04，ROS1，可安装的版本1.12， 1.13, 1.14。综合稳定性和功能全，选择1.13版本。
另外，1.12， 1.13， 1.14没有激光和相机的标定工具，如果要安装，得另外找教程额外再安装即可，和autoware版本不冲突。

3、autoware安装过程

安装依赖项：

 sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

创建工作空间

 mkdir -p autoware.ai/src
 cd autoware.ai

下载Autoware.ai的配置文件

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false"

这里有坑：

url: https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/qpoases_vendor.git 这个链接有权限，下载不了qpoases_vendor包(2023.6.30)，所以要修改autoware.ai.repos文件，把最后4行删掉，如下内容

  vendor/qpoases:
    type: git
    url: https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/qpoases_vendor.git
    version: master

解决办法：直接apt安装，命令如下

sudo apt install ros-melodic-qpoases-vendor

下载源码

vcs import src < autoware.ai.repos

接下来再安装rosdepc

 sudo pip3 install rosdepc
 sudo rosdepc init

解决依赖

 rosdepc update
 sudo  rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

4、编译源码

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5、启动

 source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

附：

ros安装： http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu

启动时闪退或花屏的问题参考

https://blog.csdn.net/m0_51508585/article/details/121945398
https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118632195