摘要：建图模块 mapping_module在初始化系统的时候进行实例化，在构建实例的时候会实例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster。系统启动的时候会在另外一个线程中启动该模块。 对新增的关键帧进行建图 观测门限清理 在跟踪模块优化局部地图optimize_cu 阅读全文

摘要：在成功初始化之后，会创建地图以及局部地图。 创建地图 在初始化正常过后，紧接着会创建地图 计算lm的描述子 一个lm可能被很多帧看到，每个帧中由于拍摄的时间、空间、光照条件的原因导致相同的特征点的描述子会稍微不同，通过计算找到一个与其他描述子距离相近的描述子作为最终lm的描述子。 计算lm的几何信息 阅读全文

摘要：视觉里程计（Visual Odometry, VO），通过使用相机提供的连续帧图像信息（以及局部地图，先不考虑）来估计相邻帧的相机运动，将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息，就得到了相机载体（假设统一的刚体）的里程信息。先上一张本文主要内容的框图： 初始化实例 在实例化跟踪器的时候会实例化一 阅读全文

摘要：配置文件 在进入正题之前先做一些铺垫，在openvslam中，配置文件是必须要正确的以.yaml格式提供，通常需要指明使用的相机模型，ORB特征检测参数，跟踪参数等。 相机参数 可以看到openvslam支持单目（Monocular）、双目（Stereo）以及RGBD相机，成像模型支持Perspec 阅读全文