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摘要： FAST-LIVO2 是香港大学 MaRS 实验室开发的一套激光雷达-惯导-视觉紧耦合 SLAM 框架，在计算效率与精度之间取得了良好平衡。本文在快速总结基础上，结合 ESIKF 数学原理、VoxelMap 地图结构以及鲁棒性设计等方面的分析，进行系统性整理。 1. 系统定位与核心思路 FAST-L 阅读全文

摘要： FAST-LIVO2 作为一套优秀的开源SLAM框架，在许多实践中表现出不俗的性能。本文仅作阶段性自用总结。 1. 模型输入与输出 在这套框架中，模型的输入主要由三个部分组成： imu 数据（加速度，角加速度，时间戳） lidar 数据（点云，时间戳） 相机数据（图像，时间戳） 而模型的输出主要包括 阅读全文

摘要： 在计算数值积分时，中点公式和梯形公式是两个最基本的方法，其计算公式如下： \[ \begin{align*} \text{Midpoint Method:}\quad & I_{M} = (b-a)f\Big(\frac{a+b}2\Big) \\ \text{Trapezoid Method:}\ 阅读全文

摘要： 组里给配了新电脑，此随笔仅作环境配置记录与分享： Chrome TeX-Live Matlab Vscode: 写LaTeX和Python的主要工具 Anaconda Nextcloud: 私人云盘 Notion: 云笔记软件 Typora: md编辑器，用来记随笔 SumatraPDF Mouse 阅读全文

摘要： 本文写于资格考试前前夕，权以浅浅谈当整理复习 稳定性讨论主要基于 Finite Difference Methods for Ordinary and Partial Differential Equations (LeVeque, 2007) 首先大致梳理一下本文打算简单整理的稳定性：Zero S 阅读全文

摘要： Research 我唯唯诺诺 划水摸鱼 Tutorial 我重拳出击。 结构如下：首先是大致叙述下SVD，然后介绍PCA，再对SVD给出一个大概的推导思路，最后是一些发散内容。本文仅对实数矩阵讨论，复数的情况均可以简单推广得到。数学推导相关的内容均参考于 Gilbert Strang 的 Linea 阅读全文