摘要： 原文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/448979690 啥是PID？ PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。PID已经有107年的历史了。它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过P 阅读全文