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摘要： （Active Disturbance Rejection Control，主动扰动抑制控制）是一种控制算法，主要用于提高控制系统对内部和外部扰动的抑制能力，以及提升系统的跟踪性能。这种控制方法由汉斯鲁德奎斯特（Han Jingqing）教授于1989年在中国提出。ADRC的核心思想是通过一个被称为 阅读全文