04 2020 档案

SLAM面试题汇总
摘要：要回答的几个问题 1. 单应矩阵 H 和基础矩阵 F 的区别（至少两个方面），推导两者的求解过程及改进求解的方法 答: 基础矩阵F和单应矩阵H的区别为所求相机获取图像状态不同而选择的不同矩阵。 本质矩阵E和基础矩阵F之间相差相机内参K的运算。 只旋转不平移求出F并分解的R，t与真实差距大不准确，能求 阅读全文
posted @ 2020-04-30 00:28 少年笔谈 阅读(2885) 评论(0) 推荐(0)
VINS_Fusion 特征追踪策略
摘要：本文主要讲解VINS_Fusion的特征追踪策略 阅读全文
posted @ 2020-04-24 01:14 少年笔谈 阅读(2147) 评论(0) 推荐(0)
VINS_Fusion 框架
摘要：前言: 应科研和项目需要,从今天开始整理VINS_Fusion资料,学习代码. 本文介绍VINS_Fusion的整体框架 阅读全文
posted @ 2020-04-23 20:08 少年笔谈 阅读(12062) 评论(3) 推荐(5)
VINS_Fusion 前端源码解析
摘要：VINS_estimator VINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，该节点可以单独对相机进行位姿估计。 在阅读源码之前，可以先了解一下VINS特征追踪策略: "VINS_Fusion 特征追踪策略" 文件树目录 rosNodeTest.cpp rosNod 阅读全文
posted @ 2020-04-23 20:00 少年笔谈 阅读(2820) 评论(0) 推荐(0)
堆与优先队列
摘要：堆（heaps）是一种特殊的数据组织方式，STL 中的 priority_queue 容器适配器底层就是采用堆来组织数据存储的。为了弄明白堆是什么，首先要搞清楚什么... 阅读全文
posted @ 2020-04-22 16:15 少年笔谈 阅读(262) 评论(0) 推荐(0)
LSD-SLAM简介
摘要：LSD SLAM （如有错误，请留言交流） 2014年LSD SLAM（Large Scale Direct monocular SLAM） 算法优缺点 优点 将直接法应用到了半稠密的单目SLAM中 1、提出了地图梯度与直接法的关系，以及像素梯度与极线方向在稠密重建中的角度关系； 2、在CPU上实现 阅读全文
posted @ 2020-04-21 13:52 少年笔谈 阅读(3352) 评论(0) 推荐(0)
直接法和特征点法的区别与优缺点
摘要：直接法和特征点法都有哪些优缺点？ 直接法最大的贡献在于，以更整体、更优雅的方式处理了数据关联问题。特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器，以及正确的特征匹配，才能得正确地计算相机运动。而直接法，则并不要求一一对应的匹配，只要先前的点在当前图像当中具有合理的投影残差，我们就认为这次投影是成功的。而成功 阅读全文
posted @ 2020-04-20 16:50 少年笔谈 阅读(3338) 评论(0) 推荐(0)
CV::Mat介绍
摘要：cv::Mat是OpenCV2和OpenCV3中基本的数据类型，在cv::Mat类中，关于cv::Mat的定义和初始化有多种不同的形式，这里，将对其进行详尽的总结和介绍。 一、无数据拷贝的cv::Mat的定义和初始化 1、默认形式 2、指定类型和大小(行列)的二维数组 3、有初始化值的指定类型和大小 阅读全文
posted @ 2020-04-18 21:52 少年笔谈 阅读(18126) 评论(1) 推荐(4)
C++ 位运算
摘要：本节主要学习C++中的位运算。位运算符列表如下：操作符功能用法~位求反~expr>右移expr1 >> expr2&位与expr1 & expr2^位异或expr1... 阅读全文
posted @ 2020-04-15 10:40 少年笔谈 阅读(652) 评论(0) 推荐(0)
OPENCV重要函数
摘要：本节用来总结SLAM学习过程中，用到的重要的opencv函数CalcopticalFlowPyrLK()功能使用具有金字塔的迭代Lucas-Kanade方法计算稀疏... 阅读全文
posted @ 2020-04-14 12:44 少年笔谈 阅读(573) 评论(0) 推荐(0)
C++ 优先队列
摘要：普通的队列是一种先进先出的数据结构，元素在队列尾追加，而从队列头删除。在优先队列中，元素被赋予优先级。当访问元素时，具有最高优先级的元素最先删除。优先队列具有最高级... 阅读全文
posted @ 2020-04-14 02:15 少年笔谈 阅读(1381) 评论(0) 推荐(0)
特征点法的巅峰之作—ORBSLAM2
摘要：ORB-SLAM 是西班牙 Zaragoza 大学的 Raúl Mur-Arta 编写的视觉 SLAM 系统。 它是一个完整的 SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪... 阅读全文
posted @ 2020-04-13 02:35 少年笔谈 阅读(1327) 评论(0) 推荐(0)
LeetCode 第23场双周赛
摘要：这次参加了LeeCode双周赛，差了一分钟拿到四个pass，最后排名是585/2044；题目列表得分统计最大组的数目3构造 K 个回文字符串5圆和矩形是否有重叠5做... 阅读全文
posted @ 2020-04-06 02:42 少年笔谈 阅读(214) 评论(0) 推荐(0)
SLAM 岗位求职与简历书写
摘要：本文学习自B站计算机视觉Life的如何写简历。当前求职背景怎么样2019计算机直觉算法岗的求职情况为：候选人数很多，优秀者极少找工作不仅需要实力，也需要运气原因贸易... 阅读全文
posted @ 2020-04-03 16:59 少年笔谈 阅读(936) 评论(0) 推荐(0)
C++ 简析容器Vector
摘要：向量（Vector）是一个封装了动态大小数组的顺序容器（Sequence Container）。跟任意其它类型容器一样，它能够存放各种类型的对象。可以简单的认为，向... 阅读全文
posted @ 2020-04-01 16:24 少年笔谈 阅读(193) 评论(0) 推荐(0)