摘要： 在学习KDL源码的时候，发现在“frames.hpp”中使用了大量的内联函数，涉及这些基础的类，向量（vector），旋转（rotation），坐标系（frame），力旋量（wrench），速度旋量（twist）等等。这也说明基础的类的包含的成员函数并不是十分复杂，符合内联函数的特点（规模较小、流程 阅读全文