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随笔分类 - 动画(Computer Animation)

游戏中反向运动学(ik)的研究与简介

2012-11-12 00:05 by 风恋残雪, 6291 阅读, 收藏, 编辑
摘要: 反向运动学(ik),英文名称是inverse kinematics,主要应用在机器人手臂操作及计算机动画等领域,它与正向运动学即fk是相反的过程,具体定义在此不多说,感兴趣的可以看下wikipedia对于ik的定义。本文主要讲述一下我所看过的求解ik的方法。求解Ik的方法主要分为两种,一种是分析法,即通过三角函数等进行分析计算,对于骨骼数少的可以进行此种运算,但是对于链很长的情况,用此方法就行不通,有些文章对此进行了改进,可以对多个骨骼进行分析计算得出结果,比如这篇文章:A 12-DOF Analytic Inverse Kinematics Solverfor Human Motion C. 阅读全文