摘要：
反向运动学(ik)，英文名称是inverse kinematics，主要应用在机器人手臂操作及计算机动画等领域，它与正向运动学即fk是相反的过程，具体定义在此不多说，感兴趣的可以看下wikipedia对于ik的定义。本文主要讲述一下我所看过的求解ik的方法。求解Ik的方法主要分为两种，一种是分析法，即通过三角函数等进行分析计算，对于骨骼数少的可以进行此种运算，但是对于链很长的情况，用此方法就行不通，有些文章对此进行了改进，可以对多个骨骼进行分析计算得出结果，比如这篇文章：A 12-DOF Analytic Inverse Kinematics Solverfor Human Motion C. 阅读全文
