摘要： 0 引言 针对平面为主的工业零件设计了基于平面-平面的配准算法，算法在实际应用中取得了一定的效果。至少在配准速度上，确实要远远比ICP算法快（5S VS 2min）。但是，在将该算法应用到管子类零件时，算法立马就跪了，不得不对算法进行调整，尝试以圆柱为基本单位进行算法的设计与改进，以适应新的检测任务 阅读全文