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目录enum枚举的问题新特性类中常量 enum 枚举的问题 作用域问题，容易引起命名冲突。例如下面无法编译通过的： enum Color { RED, BLUE //重复 }; enum Feeling { EXCITED, BLUE //重复 }; int main() { Color a = B 阅读全文
posted @ 2024-03-14 17:10
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1.常变量 const int i = 10; int const i = 10; 两种表达方式没区别 2.指针与const 如果const位于*的左侧，则const就是用来修饰指针所指向的变量，即指针指向为常量； 如果const位于*的右侧，const就是修饰指针本身，即指针本身是常量。 利用英文 阅读全文
posted @ 2024-03-14 17:08
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目录仿函数类std::function类Lambda类lambda函数 函数对象有这几类： 仿函数类 即重载operator() class FuncObjType { public: void operator() () { cout<<"Hello C++!"<<endl; } }; std:: 阅读全文
posted @ 2024-03-14 17:06
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观察者模式 #include <iostream> #include <cmath> #include <list> /** * @brief 组件协作-观察者模式 * 多个observer对一个subject进行观测，当一个subject某些状态改变之后， * 通知多个observer，然后多个o 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:52
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原子操作 这些组件为细粒度的原子操作提供，允许无锁并发编程。 类型别名 atomic_bool(C++11) std::atomic (typedef) atomic_char(C++11) std::atomic (typedef) atomic_schar(C++11) std::atomic 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:37
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互斥 std::mutex(c++11) 作用：互斥锁，提供一种原子操作，保护共享数据被多个线程访问的安全性 #include <mutex> std::mutex mutex; { std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex); // operate data } 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:36
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目录互斥std::mutex(c++11)std::timed_mutex(c++11)std::recursive_mutex(c++11)std::recursive_timed_mutex(c++11)std::shared_mutex(c++17)shared_timed_mutex(C++ 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:35
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std::call_once 中定义 template< class Callable, class... Args > void call_once( std::once_flag& flag, Callable&& f, Args&&... args ); 确保函数或者代码片段在在多线程环境下， 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:33
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目录社区参考手册与语言动态c++大牛博客国外国内C++信息收集账号C++开源库地址BoostpocoEigenceresC++ 代码风格参考 社区 purecpp : a cool open source modern c++ community totw： C++ Tips of the Week 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:21
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前言 最小二乘法问题其实就是矩阵方程如何求解问题 \[Ax=b \]对x进行求解，在理论上是可行的，但在工程中，等式不一定成立，即$ Ax \neq b$。 因为任何传感器都有自己的精度限制，所以采集到的数据自然而然的会有噪声，因此上式很难在工程中完全成立，但是我们也希望它有一个最接近于真实值的解， 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:18
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前言 最小二乘法问题其实就是矩阵方程如何求解问题 \[Ax=b \]对x进行求解，在理论上是可行的，但在工程中，等式不一定成立，即$ Ax \neq b$。 因为任何传感器都有自己的精度限制，所以采集到的数据自然而然的会有噪声，因此上式很难在工程中完全成立，但是我们也希望它有一个最接近于真实值的解， 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:14
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前言 符号定义 \(\breve{x}\) 先验估计 \(\hat{x}\) 后验估计 x 真实值 关于KF 卡尔曼滤波是卡尔曼在1960年提出的最优线性的状态估计方法 线性：被估计量（即状态量\(x_t\)）之间具有线性关系 最优：估计误差\((x_t-\hat{x_t})\)具有最小方差 无偏： 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:12
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原理图 一般pcb板的原理图的电源是恒压源 电路定理 1. 欧姆定理 \[R=\frac{U}{I} \]2.戴维宁定理(电压源等效) 任何一个线性有源二端网络对外都可以等效为一个电压源，其中电压源的电动势是该有源二端网络的开路电压，电压源的内阻是有源二端网络除源后的无源二端网络的等效电阻，这就是戴 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:07
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工程结构 项目配置 开发者可以通过sdkconfig配置此项目的配置，并在build/config/sdkconfig.h中生成一系列宏定义 构建系统 idf.py管理了以下工具 CMake，配置待构建的项目 Ninja，用于构建项目 esptool.py，烧录目标硬件设备 一些常用命令 idf.p 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:03
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目录ESP32系列乐鑫官方常见资料汇总ESP32系列芯片ESP32芯片ESP32-PICO-V3芯片ESP32-PICO-V3-02芯片ESP32-PICO-D4芯片ESP32-S2系列芯片ESP32-S2芯片模组ESP32-S3系列芯片ESP32-S3芯片ESP32-S3-PICO-1芯片模组ES 阅读全文
posted @ 2024-03-14 15:03
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TCP协议 TCP协议的头部为20Byte TCP头部的数据格式 端口号：各占 2 个字节，端口号与IP首部中的源端IP地址和目的端IIP地址唯一确定一个TCP连接。 序号：占 4 字节，整个要传送的字节流的起始序号必须在连接建立时设置 确认号：占 4 字节，是期望收到对方下一个报文段的第一个数据字 阅读全文
posted @ 2024-03-14 14:58
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IIC特点 主从通信 高速IIC总线一般可达400kbps以上，用于低速设备通信 传输距离短，一般设计PCB板时，外设嵌入pcb 半双工通信，同一时间只能单项通信，任意时刻只能有一个主机 IIC总线上可连接128个设备，但0x00地址不使用，因此127个设备，但实际设计情况，建议不超过8个，因为总线 阅读全文
posted @ 2024-03-14 14:52
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底盘结构 图片来自知乎:单舵轮AGV运动模型分析 驱动轮的作用：驱动轮，转向轮。 随动轮的作用：仅仅支撑车体。 选取车体坐标系 选取从动轮轴心的连线中点M(X,Y)为车体坐标系(body frame)的原点 运动模型 上图是单舵轮车体在世界坐标系下的示意图，其中M(X,Y)与\(\theta\)组成 阅读全文
posted @ 2024-03-14 14:28
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差分轮底盘模型 轮式机器人的运动模型作用 当输入\((v_{car},\omega_{car})\),可以推出所有轮式机器人的电机的转速\(\Phi\),即运动模型的逆向解 底盘的结构 选取车体坐标系 运动模型 问题 两轮差分底盘如上图所示(图片来自网络)，它有两个驱动轮和一些万向轮，驱动轮的作用是 阅读全文
posted @ 2024-03-14 14:26
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netfilter 相关网址 官网：netfilter/iptables project homepage iptables基础知识详解_LarryHai6的博客-CSDN博客_iptables 使用iptables进行端口转发 - 云+社区 - 腾讯云 (tencent.com) 原理图 ipta 阅读全文
posted @ 2024-03-14 14:02
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目录一、基本使用简介二、netcat的使用渗透测试（端口扫描）要判断某个主机的监听端口是否能连上3.监听服务器4.传输文件5. 网速吞吐量测试 一、基本使用简介 usage: nc [-46CDdFhklNnrStUuvZz] [-I length] [-i interval] [-M ttl] [ 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:57
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一、docker安装 Docker 官方文档 | Docker Documentation 1.自动安装 wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros 2.手动安装 2.1. ubuntu安装 1.系统需求 Ubunt 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:39
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GIT 一、git 流程图 二、gitflow 参考文档： 图解git flow开发流程 - 知乎 (zhihu.com) 三、git指令 1 分支操作 1查看 //查看本地所有分支 git branch //查看远程所有分支 git branch -r //查看本地和远程的所有分支 git bra 阅读全文
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posted @ 2024-03-14 13:31
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目录一、cmake模板二、参数设置三、命令解释3.1 find命令3.2 file 执行与文件和目录相关的操作3.3 自定义命令3.4 配置文件四、自动化测试五、安装5.1 Linux的rpath机制5.2 CMAKE_INSTALL_RPATH的使用案例5.3 CMAKE_BUILD_RPATH的 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:25
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posted @ 2024-03-14 13:18
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freemodus 源码 cwalter-at/freemodbus armink/FreeModbus_Slave-Master-RTT-STM32: Add master mode to FreeModbus. | 在 FreeModbus 中添加主机模式 (github.com) modbus 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:14
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继承与面向对象设计 条款32：确定你的public继承塑模出“is-a”（是一种）关系 结论 “public继承关系”意味is-a。适用于base classes身上的每一件事情一定也适用于derived classes身上，每一个derived classes对象也是一个base class对象 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:09
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实现 大多情况下，适当提出你的class（和class templates）定义以及functions(和 function templates)声明，是花费最多心力的两件事。 实现大多直截了当，但实现仍然有一些东西要小心。 条款26：尽可能延后变量定义式的出现时间 结论 尽可能延后变量定义式的出现 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:08
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接口的设计与声明 接口设计的准则： 让接口容易被正确使用，不容易被误用。 什么是接口？ 内部实现细节封装起来，外部用户用过预留的接口可以使用接口的功能而不需要知晓内部具体细节。 C++中，通过类实现面向对象的编程，而在基类中只给出纯虚函数的声明，然后在派生类中实现纯虚函数的具体定义的方式实现 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:05
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资源管理 资源：一旦用了它，将来必须还给系统。 譬如：动态分配内存、文件描述器、互斥锁、图形界面中的字型和笔刷、数据库连接、网络sockets。 条款13：以对象管理资源 创建一个对象管理资源，资源管理类 结论 1.为防止资源泄漏，请使用RAII对象，它们在构造函数中获得资源并在析构函数中释放资 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:04
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条款05： C++默认编写并调用那些函数 默认创建 class Base { public： defualt构造函数 copy构造函数 copy assignment操作符 析构函数 } 条款06：若不想使用编译器自动生成的函数，就该明确拒绝（即不可被调用） 作法： 将默认创建的函数声明为私有的 阅读全文
posted @ 2024-03-14 13:02
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LINUX串口编程--raw [ ] API总结 <termios.h> /* Return the output baud rate stored in *TERMIOS_P. */ extern speed_t cfgetospeed (const struct termios *__termi 阅读全文
posted @ 2024-03-14 12:49
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+++ title= "Raspberry：Wiringpi的安装及使用" description= "Wiringpi的安装及使用" date= 2022-05-04T14:01:09+08:00 author= "chao" draft= false image= "" math= true c 阅读全文
posted @ 2024-03-14 12:35
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Raspberry系统初始配置操作 note: Raspberry Pi OS从bullseye(2022-04-04 debaian 11)以后不在设置默认用户pi和密码raspberry，建议用官方下载器烧录系统，可以自定义初始化一个用户名和密码。 下载器地址：Raspberry Pi OS – 阅读全文
posted @ 2024-03-14 12:29
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cmake command project command include_directories 添加头文件路径 add_subdirectory 添加子目录路径 add_library 将源文件生成一个动态库或静态库 target_link_libraries 将库文件连接到二进制文件 在cma 阅读全文
posted @ 2024-03-14 11:49
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树莓派的IO引脚 阅读全文
posted @ 2024-03-14 11:43
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