SLAM - 随笔分类 - cv_gordon

摘要：https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227 http://ceres-solver.org/features.html 阅读全文

posted @ 2020-03-10 16:04 cv_gordon 阅读(524) 评论(0) 推荐(0)

摘要：一、使用ros_driver运行VLP16 推荐网址： http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681 https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html 二、源于用户手册的情报阅读全文

posted @ 2019-07-22 20:48 cv_gordon 阅读(4409) 评论(0) 推荐(0)

Ubuntu16.04 同时连接无线网络和以太网端口

摘要：背景：激光雷达VLP16通过以太网线连接电脑。在本博客所述的设置之前，一旦连接以太网线，本机（dell笔记本）的无线网络立即断开，即无法同时连接无线网络和以太网端口。问题查找：命令行 $ ip route show 或者 $ ifconfig ，查看本机的有线网络和无线网络IP。有线网络标记阅读全文

posted @ 2019-06-13 16:49 cv_gordon 阅读(1797) 评论(0) 推荐(0)

PCL智能指针疑云 <一>

摘要：背景：最近写了一个包，使用ndt算法拼接点云，构建三维壁面环境的点云地图。设计一个lidar类，表征激光雷达。可以获取点云数据并存储到容器 std::vector<PointCloudPtr> 。设计一个RegistrationWithNDTandGICP类，表征基于ndt_icp的slam方阅读全文

posted @ 2019-05-30 22:36 cv_gordon 阅读(421) 评论(0) 推荐(0)

关于Eigen的数据类型和矩阵维度报错

摘要：1. 数据类型报错 /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eig 阅读全文

posted @ 2019-05-29 22:27 cv_gordon 阅读(6493) 评论(0) 推荐(1)

PCL智能指针疑云 <二> 使用同一智能指针作为PCL预处理API的输入和输出

摘要：问题介绍： slam构建地图，先进行降采样，再进行可视化或存储。然而经过降采样后，代码没有报错的情况下，点云数据散成一团。将代码和点云数据展示如下，问题分析：猜想是由于降采样滤波器的输入和输出是同一个指针变量，在处理过程中内存混乱，导致点云数据出错。解决方案：使用两个不同的变量作为降采样滤波阅读全文

posted @ 2019-05-29 11:28 cv_gordon 阅读(807) 评论(0) 推荐(1)

编译依赖ndt_gpu库的包，遇到Eigen报错

摘要：背景：使用NDT建图，帧率比较慢，打算使用gpu加速计算。 ndt_gpu是一个使用gpu加速ndt计算的库，首先在工作空间编译这个包。然后在ndtMap包中链接这个库，其CMakelists.txt添加如下内容，编译成功！运行却报错如下：问题解决思路： https://blog.csdn 阅读全文

posted @ 2019-05-28 22:14 cv_gordon 阅读(2639) 评论(0) 推荐(0)

编译高博十四讲代码遇到依赖项g2o和cholmod的坑

摘要：1. 找不到g2o库！在CMakeLists.txt中使用指令 message(STATUS "${G2O_FOUND}") 打印结果为NO。问题描述： CMakeLists.txt 中采用如下命令寻找g2o库。科普时间：find_package() 会在模块路径中寻找FindNAME.cmak 阅读全文

posted @ 2019-05-14 19:45 cv_gordon 阅读(6428) 评论(0) 推荐(0)

踩坑rosbag --clock（上、下集）

摘要：上集将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag，所以需要rosbag提供时间信息。由于rosbag的数据发布频率比较快，导致了一个结果。rosbag播放完毕，时钟停止阅读全文

posted @ 2019-04-02 16:28 cv_gordon 阅读(7845) 评论(0) 推荐(0)

g2o使用教程

摘要：高翔博士 g2o的代码框架 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html 图优化理论和g2o的引入 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html 高博博客园的代码参考rgbd-slam-tut 阅读全文

posted @ 2019-02-13 23:16 cv_gordon 阅读(1261) 评论(0) 推荐(0)

<ROS> message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳

摘要：联合标定三维雷达和IMU，第一步要先对齐两种传感信息的时间戳。 ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳。 http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 注意，对齐传感信息时间戳有两种方式，一种是时间戳完阅读全文

posted @ 2019-01-19 22:04 cv_gordon 阅读(10566) 评论(0) 推荐(3)

使用velodyne16线激光雷达跑loam-velodyne

摘要：一、velodyne-VLP16使用教程请看官一定要参看以下网址教程，都是本人血泪史！ https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/11228297.html 二、LOAM及其改进版本 2.1 源码 1）作者J Zhang，已取消开源。该库融合二维hokuyo雷达阅读全文

posted @ 2018-12-20 15:49 cv_gordon 阅读(9147) 评论(6) 推荐(2)

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