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随笔分类 -  computer vision

记录计算机视觉学习内容，包括图像处理，opencv，PCL，深度相机realsense等。
单独编译PCL的kdtree模块报错“undefined reference to”
摘要：我打算使用gdb调试pcl的kdtree教程（kdtree_search.cpp）。由于pcl经过预编译，将kdtree模块编译成动态链接库。使用gdb无法进入动态链接库进行调试！ 因此将kdtree模块（主要为kdtree_flann.h和kdtree_flann.hpp）的相关代码抽取出来，单独 阅读全文
posted @ 2020-02-10 01:25 cv_gordon 阅读(3424) 评论(1) 推荐(2)

点云配准(Registration)算法——以PCL为例
摘要：本文为PCL官方教程的Registration模块的中文简介版。 An Overview of Pairwise Registration 点云配准包括以下步骤： from a set of points, identify interest points (i.e., keypoints) tha 阅读全文
posted @ 2020-02-04 18:18 cv_gordon 阅读(2935) 评论(0) 推荐(0)

PCL智能指针疑云 <一>
摘要：背景： 最近写了一个包，使用ndt算法拼接点云，构建三维壁面环境的点云地图。 设计一个lidar类，表征激光雷达。可以获取点云数据并存储到容器 std::vector<PointCloudPtr> 。 设计一个RegistrationWithNDTandGICP类，表征基于ndt_icp的slam方 阅读全文
posted @ 2019-05-30 22:36 cv_gordon 阅读(421) 评论(0) 推荐(0)

PCL智能指针疑云 <二> 使用同一智能指针作为PCL预处理API的输入和输出
摘要：问题介绍： slam构建地图，先进行降采样，再进行可视化或存储。然而经过降采样后，代码没有报错的情况下，点云数据散成一团。将代码和点云数据展示如下， 问题分析： 猜想是由于降采样滤波器的输入和输出是同一个指针变量，在处理过程中内存混乱，导致点云数据出错。 解决方案： 使用两个不同的变量作为降采样滤波 阅读全文
posted @ 2019-05-29 11:28 cv_gordon 阅读(807) 评论(0) 推荐(1)

python-pcl
摘要：python-pcl安装和使用 https://blog.csdn.net/joker_hapy/article/details/85006818 Ubuntu16.04下安装PCL及python-pcl https://blog.csdn.net/Rinono/article/details/80 阅读全文
posted @ 2019-03-28 17:43 cv_gordon 阅读(2007) 评论(0) 推荐(0)

OpenCV中feature2D——BFMatcher和FlannBasedMatcher
摘要：作者：holybin 原文：https://blog.csdn.net/holybin/article/details/40926315 Brute Force匹配和FLANN匹配是opencv二维特征点匹配常见的两种办法，分别对应BFMatcher（BruteForceMatcher）和Flann 阅读全文
posted @ 2018-11-21 09:51 cv_gordon 阅读(3320) 评论(0) 推荐(0)

解决python3.5无法导入cv2.so的问题
摘要：问题描述： 在python3.5环境中导入cv2报错，在python2.7中正常。注：命令行的前缀RL_2018HW是python3.5的环境。 从报错可以看出，在python3.5虚拟环境中，程序试图从 /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/ 路 阅读全文
posted @ 2018-08-15 12:03 cv_gordon 阅读(14373) 评论(3) 推荐(2)

ubuntu彻底卸载opencv
摘要：说正事之前，先啰嗦两句背景，算是拿个小本本记下了。 我本打算下载opencv2.4。在github上找到源码，在Branch处选择切换到2.4，然后复制URL，在terminal里面使用git clone命令行下载。下载完成后，也没多想就直接编译安装，后来发现下载的居然是opencv4.0！？我在t 阅读全文
posted @ 2018-06-11 10:53 cv_gordon 阅读(3364) 评论(0) 推荐(0)

ROS下利用realsense采集RGBD图像合成点云
摘要：摘要：在ROS kinetic下，利用realsense D435深度相机采集校准的RGBD图片，合成点云，在rviz中查看点云，最后保存成pcd文件。 一、 各种bug 代码编译成功后，打开rviz添加pointcloud2选项卡，当我订阅合成点云时，可视化失败，选项卡报错： 1）Data siz 阅读全文
posted @ 2018-06-08 15:32 cv_gordon 阅读(19768) 评论(8) 推荐(3)

深度图从ros数据类型转换成opencv数据类型
摘要：摘要：ros下，利用realsense D435采集深度图，并将其转换成opencv的数据类型。 一. RGBD图像采集 通过image_transport包，根据给定的采集速度从realsense D435发布的topic中订阅深度图的代码。 void depth_Callback(const s 阅读全文
posted @ 2018-06-07 17:13 cv_gordon 阅读(4487) 评论(0) 推荐(1)

PCL数据类型和ROS数据类型的转换
摘要：参考网址 http://wiki.ros.org/pcl/Overview ，重点参看第2和第3节。 1. Data types 介绍了三种点云数据类型：sensor_msgs::PointCloud（不常用），sensor_msgs::PointCloud2，pcl::PointCloud<T> 阅读全文
posted @ 2018-06-05 23:20 cv_gordon 阅读(588) 评论(0) 推荐(0)

PCL中Sample_consensus分割支持的几何模型
摘要：随机采样一致分割法，从点云中分割出线、面等几何元素 (1) SACMODEL_PLANE（三维平面） used to determine plane models. The four coefficients of the plane are itsHessian Normal form: [nor 阅读全文
posted @ 2018-05-01 22:51 cv_gordon 阅读(4605) 评论(0) 推荐(0)

PCLVisualizer可视化类
摘要：PCLVisualizer可视化类 转载自 http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6445127.html 如有疑问，请转至该网址留言询问 转载自 http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6445127.html 如有疑问 阅读全文
posted @ 2018-03-30 10:31 cv_gordon 阅读(705) 评论(0) 推荐(0)