郭润

摘要： 主管监督一个世界，并可以设置或获取有关它的信息。本教程将教你： 使用supervisor来移动物体； 怎样删除节点以及在原地生成另外一个节点； 如何跟踪场景中对象的演变； 如何更改对象的属性，即其颜色。 这些只是监理能够完成的一些任务，请参阅其文件以获得完整的概述。但是，请注意，即使启用了监控器选项 阅读全文

摘要： 本教程的目的是创建与上一教程中的四轮机器人相对应的PROTO文件。 目前，机器人的定义完全包含在世界文件中。在PROTO文件中移动此定义将允许您使用此机器人，而无需完全复制和粘贴其定义（在同一世界或不同世界中多次）。 在您喜欢的文本编辑器中打开上一教程中创建的世界4_wheels_robot.wbt 阅读全文

摘要： 本教程旨在从头开始创建您的第一个机器人。机器人将由一个身体、四个轮子和两个距离传感器组成。结果如图所示。下图显示了机器人的俯视图。tutorial_4_wheels_robot.png 四轮机器人的三维视图。请注意，机器人主体及其轮子的坐标系表示以相同的方式定向。它们的+x矢量（红色）定义机器人的左 阅读全文

摘要： 本教程的目的是通过创建一个具有多个边界对象的实体来更详细地探索物理模拟：一个由两个球体和一个圆柱体组成的哑铃。预期结果如图所示。 将上一个世界另存为compound_solid.wbt 混合实体 通过聚合形状节点，可以构建比我们以前看到的更复杂的实体节点。事实上，实体的物理特性和图形特性都可以由多个 阅读全文

摘要： 现在我们开始讨论与机器人控制器编程相关的主题。我们将设计一个简单的控制器，以避免在前面的教程中创建的障碍。本教程将向您介绍Webots中机器人编程的基础知识。在本章末尾，您应该了解场景树节点和控制器API之间的链接是什么，机器人控制器必须如何初始化和清理，如何初始化机器人设备，如何获取传感器值，如何 阅读全文

摘要： 在本教程中，我们将教您如何在环境中创建简单的对象。第一步是创建一个与环境相互作用的球。我们将讨论与节点相关的几个概念：它们的含义是什么，如何创建它们，它们必须如何附属，等等。此外，我们将了解如何设置物理。将介绍几种类型的节点。其详细定义见参考手册。将节点图表放在你面前，也将有助于理解节点的继承关系。 阅读全文

摘要： 第一个教程的目的是熟悉用户界面和Webot的基本概念。您将创建包含一个简单环境的第一个模拟：一个有地板和墙壁的竞技场、几个盒子、一个电子吸盘机器人和一个使机器人移动的控制器程序。 1、创建一个新的世界 “世界”是一个文件，包含对象在哪里、它们看起来像什么、它们如何相互作用、天空的颜色、如何定义对象的 阅读全文

摘要： 控制器编程 下页介绍如何编写控制器代码。尽管最初专注于C，但大多数相关和非语言特定的细节已被翻译成C++、Java、Python和MATLAB。要更深入地了解其他语言中的等效函数/方法，请检查节点和API函数以及C++/Java/Python。 Hello World 例子 c语言 #include 阅读全文

摘要： 一、转移到自己的机器人上 在移动机器人模拟中，将结果传递到真实的移动机器人上通常是有用的。Webots在设计时就考虑到了这种传输能力。仿真尽可能逼真，编程接口可以移植或连接到现有的真实机器人。Webots已经包括许多现有机器人的传输系统，包括e-puckTM、DARwIn OPTM、KheperaT 阅读全文

摘要： 一、远程启动 可以使用ssh（或类似命令）在远程计算机上启动Webot。然而，只有当Webots能够获得与本地运行的X服务器（在同一台计算机上）的X11连接时，它才能工作。当前无法将Webots图形输出重定向到另一台计算机。 使用SSH命令 以下是从计算机A启动的常用方法，该计算机是将在计算机B上运 阅读全文

摘要： 一、使用IDE 使用集成开发环境（IDE）很方便，因为它通常具有高级源代码编辑工具、内置调试器等功能。幸运的是，您可以使用自己喜欢的IDE来开发Webots控制器。Webots可以与任何IDE一起创建、构建和调试机器人控制器。这只是正确设置IDE以使用Webots控制器的构建规则的问题。为每个操作系 阅读全文

摘要： 控制器处理 在Webots环境中，Webots应用程序和每个机器人C/C++控制器在不同的操作系统进程中执行。例如，当执行“soccer.wbt”世界时，内存中总共有八个进程；一个用于Webots，六个用于六个玩家机器人，一个用于监督机器人。若要使用Microsoft Visual Studio调试 阅读全文

摘要： 一、使用Makefiles Makefiles是什么 Webots C/C++和Java控制器的编译可以在提供的Makefile中进行配置。控制器的Makefile是make实用程序使用的配置文件，它可以选择指定源文件的列表，以及如何编译和链接源文件以创建可执行程序。请注意，Python和MATLA 阅读全文

摘要： 一、为了创建可供Webot使用的项目，必须遵守一些规则。本节介绍一个简单项目的文件层次结构。 项目的根目录 项目的根目录至少包含一个名为“worlds”的目录，其中包含一个世界文件。但通常还需要其他几个目录： "controllers":此目录包含当前项目的每个世界文件中可用的控制器。世界文件和该目 阅读全文

摘要： 本章介绍如何使用内置开发环境或者第三方环境来开发Webots控制器； Webots内置编辑器 Webots源代码编辑器是一个多选项卡文本编辑器，专门用于开发Webots控制器。通常建议使用此编辑器，因为它使编译变得简单明了。该编辑器为Webot支持的语言（C/C++、Java、Python和MATL 阅读全文

摘要： Webots使用ROS 有两种方法在Webots中使用ROS 第一个也是最简单的解决方案是使用标准ROS控制器。然而，这个解决方案不适用于Windows和macOS，它只适用于Linux。它是Webots默认控制器的一部分，在任何项目中都可用。该控制器可以在Webots中的任何机器人上使用，并充当R 阅读全文

摘要： Webots的控制器可以使用C、C++、JAVA、Python以及MATLAB来编写。本章解释怎样安装对应语言的软件开发库； 介绍 Webot可以执行用编译（C/C++、Java）或解释（Python、MATLAB）语言编写的控制器。编译或解释过程需要额外的软件，这些软件通常必须单独安装。只有在Wi 阅读全文

摘要： 一、Webots GUI由四部分组成： 1、3D窗口：显示并允许与3D模拟交互的窗口； 2、Scene tree：它是当前世界的层次表示； 3、Text editor：允许编辑源码； 4、Console：显示编译和控制输出； 二、分别介绍一下八个菜单栏 1、File：允许执行通常的文件操作，如加载， 阅读全文