05 2023 档案

ROS2-Beginner:CLI tools-1、环境配置
摘要：1、环境配置 目标：本教程告诉读者怎样准备ROS2环境 背景：ROS2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念，“工作区”是一个ROS术语，表示您使用ROS 2进行开发的系统上的位置。ROS 2的核心工作空间称为底层(underlay)。后续的局部工作空间称为覆盖(overlays)。当使用ROS 阅读全文

posted @ 2023-05-30 20:16 gary_123 阅读(293) 评论(0) 推荐(0)

系统ubuntu20.04-ROS2源码安装humble
摘要：翻译参考:https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html 系统要求 Humble Hawksbill目前基于Debian的目标平台是 Tier 1: Ubuntu Linux 阅读全文

posted @ 2023-05-29 21:24 gary_123 阅读(5703) 评论(0) 推荐(2)

基于搜索的路径规划与同伦类约束
摘要：摘要： 目标导向的路径规划是移动机器人领域中基本且广泛研究的问题之一。由于存在障碍物，轨迹的同伦类定义为一组可以通过逐渐弯曲和伸展而互相转化的轨迹集合，而不与障碍物碰撞。在诸如预测动态实体路径和计算具有动态约束的路径规划启发式方法等应用中，经常需要寻找特定同伦类约束下的最低成本路径，或者找到不属于某 阅读全文

posted @ 2023-05-29 21:24 gary_123 阅读(719) 评论(0) 推荐(0)

1-ORB-SLAM3论文重点导读及整体算法流程梳理-归纳
摘要：摘要 ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。 本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳定运 阅读全文

posted @ 2023-05-04 20:12 gary_123 阅读(785) 评论(0) 推荐(0)

FAST-LIO:A Fast,Roust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter
摘要：摘要——本文提出一种计算高效、鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，以允许在发生退化的快速运动、噪声或者杂乱环境中进行稳健导航。为了在出现大量观测情况下降低计算负载，我们提出了一个计算卡尔曼增益的新公式。新公式的计算量取决于状态维度，而不 阅读全文

posted @ 2023-05-01 22:11 gary_123 阅读(699) 评论(0) 推荐(0)

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