郭润

摘要： 摘要-本文提出了ORB-SLAM3，第一个系统能够执行视觉，视觉惯导以及多地图的SLAM系统，且该系统具有单目，双目，RGB-D相机模型，用针孔相机和鱼眼镜头模型。 第一个主要的创新是基于特征的紧耦合视觉惯性SLAM系统，即使在IMU初始化阶段，它也完全依赖于最大后验概率（MAP）估计。其结果是，该 阅读全文

摘要： 摘要-我们首次将视觉惯性初始化表述为最大后验（MAP）估计意义上的最优估计问题。这允许我们适当地考虑IMU测量的不确定性，这在以前的方法中被忽略，这些方法要么解决代数方程组，要么使用最小二乘法最小化ad-hoc成本函数。我们对EuRoC数据集的详尽初始化测试表明，我们的建议大大优于文献中的最佳方法， 阅读全文