郭润

摘要： 摘要-我们提出ORBSLAM-Atlas，该系统能够处理无限制的非连接的子图的数量，其包括一个鲁棒的地图合并算法能够检测子图之间的公共区域并无缝融合他们。ORBSLAM算法杰出的鲁棒性和精确性由于能够检测宽基线匹配在关键帧之间，以及能够利用他们通过非线性优化的方法，然而，它只能够处理一张地图。ORB 阅读全文

摘要： 摘要-近年来，在视觉里程计技术中有许多优秀的作品，其目的是比较高精度，鲁棒地计算传感器增量运动。然而这些方法都缺乏回环的能力，即使传感器连续重新回到同一地方，轨迹的估计会累积漂移。本文提出了一种新颖的轻耦合的视觉惯导SLAM系统，能够回环检测以及重用地图来获得无漂移的定位模式。本方法可以应用于任何相 阅读全文